Inaugurado el 9 de junio de 2.006, abrió sus puertas al público el 24 de junio de ese mismo año. Ubicado en las antiguas escuelas del pedrero, que acoge además, la biblioteca municipal y un aula de informática. Su creación se enmarca dentro de los actos realizados con motivo de la celebración del Milenario de los Monteros de Espinosa (1.006-2.006).

En su colección, en constante crecimiento, destacan los uniformes militares antiguos pertenecientes a Los Monteros, así como una numerosa documentación histórica.Un gran mural del escultor Javier Sanz da la bienvenida al Museo que también cuenta con una proyección audiovisual.

En su interior el visitante puede encontrar todos aquellos elementos que constituyen los hitos mas importantes de este cuerpo real: desde la historia del cuerpo de Monteros y documentos que hablan de su evolución, hasta los trajes empleados tanto en el pasado como en la actualidad.

En una de las salas podemos disfrutar de una exposición de diferentes privilegios que se otorgaban a la Villa de Espinosa y al propio Cuerpo de Monteros, por parte de los diferentes reinados, así como de documentos que formaban parte de su historia.

En otra sala se exponen los uniformes ceremoniales del pasado y presente revitalizando el orgullo que la propia historia proporciona.